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按照结构特点：分为柱式悬臂起重机，墙壁式悬臂起重机

柱式悬臂起重机是指悬臂安装在立柱上，在立柱上旋转，配合葫芦（手动葫芦或者-）或者机械手等起吊重物的悬臂起重机

墙壁式悬臂起重机是指安装在墙体上，通过悬臂旋转，起吊重物的悬臂起重机。

按照固定方式分为：固定式悬臂吊起重机，移动式悬臂起重机

固定式悬臂起重机是指安装在墙体或者立柱上，而且立柱和墙体不可以移动，只可以在固定的某一个位置起吊重物。

移动式悬臂起重机是指安装在立柱上，但是立柱下安装配重箱体，在箱体下面有可以活动的车轮，方便在不同工位移动切换位置使用